今天又是很趕的一天，連跑了三個面試，差點來不及回來寫鐵人賽，還好趕上了 XD

之前我們學完了Topic和Service，是透過不同的方法讓Node之間溝通，那他們在溝通的時候都是使用messsage在傳輸訊息，在ROS裡面定義一個message，需要使用.msg和.srv檔案，那我們就來看看這兩個差在哪吧!

.msg file

.msg檔就是定義一個message格式的一種檔案，我們可以自定義自己想要的message type，但他當然也有已經建立好的一些格式讓我們可以直接拿來用，例如之前Topic教學裡面的std_msgs/String就是一種，官方提供的message格式有這些:


大概就是包含了各種型別跟一些陣列，當然如果上述格式的message都不符合我們的需求的話，就要自己定義一種新的格式囉!

.srv file

上一篇我們其實就講過了service其實是由一組request和response組成的，所以它會包含兩種不同格式的message，是分別給request和response用的，像上次Service的範例add_two_ints，就是request需要兩個int型別的資料，而response就是一個int這樣，其定義的格式如下:

int64 a
int64 b
---
int64 sum

在.srv檔中會用---將request和response格式的定義分開，所以這樣大概就可以看出他需要兩個int參數，並回傳一個int的資料。

明天我們就來寫看看自己定義的msg和srv吧!